Gemeinsam mit Dausenau und Scheuern erhielt Nassau 1348 durch Kaiser Karl IV. Stadtrechte und damit auch bestimmte Privilegien, die ungefreite Orte nicht besaßen. So durfte Nassau u. a. nun Befestigungen anlegen - Reste der Stadtmauer und 2 der ehemals 5 Türme sind noch vorhanden -, Märkte abhalten und ein Schöffengericht einrichten. Die Stadtrechtsverleihung war Anstoß zu einer deutlichen Weiterentwicklung unseres Gemeinwesens, so dass sich die Stadt mehr und mehr von den ungefreiten Umlandgemeinden abhob.
Der 1348 mitgefreite Ort Scheuern (erstmals 1163 als „Schura" erwähnt) wurde mit Bergnassau (erste Erwähnung 1262 als „Berg Eldig") 1969 in die Stadt Nassau eingemeindet. Ursprünglich befanden sich „hinter dem Burgberg" Scheunen des Königshofes Nassova, denen Scheuern seinen Namen verdankt. Hier befindet sich noch ein stattlicher Rest der Stadtmauer. Im sog. „Schlößchen" - einst Sitz der Nassau-Idsteiner Kellerei und Witwensitz einer Nassauer Gräfin, siedelten sich 1855 die Heime Scheuern an.
Im Laufe der Geschichte musste die Stadt Nassau viele „Heimsuchungen" über sich ergehen lassen. So hatte 1372 eine Fehde zwischen Graf Ruprecht dem Streitbaren von Nassau-Sonnenberg und dem Grafen Johann von Nassau-Dillenburg verheerende Auswirkungen. Die Stadt wurde fast völlig zerstört und verbrannt und blieb für längere Zeit tot und menschenleer. Spätere Fehden brachten weiteres Ungemach.
Schwere Feuersbrünste vernichteten in den Jahren 1465, 1605, 1695, 1758 und 1763 große Teile der Stadt.
Fast jährlich hat Nassau unter Hochwasser zu leiden. Besondere Ausmaße hatten Hochwasserschäden in den Jahren 1396, 1764, 1784, 1824, 1841, 1882, 1909 und 1984. Die riesigen Hochwasserstände von 1909 und 1984 zeigt ein Obelisk im Kurpark an.
Verheerende Bombenangriffe im Februar und März 1945 zerstörten Nassau zu fast 80 % und das berühmte Kurhaus „Bad Nassau" völlig.
Durch Tatkraft, Engagement und Fleiß der Bürger erstand die Stadt Nassau in neuem, wenn auch deutlich verändertem Glanz. Heute ist Nassau - auch dank der inzwischen durchgeführten Innenstadtsanierung - ein schmuckes Städtchen, das zum Wohnen, Einkaufen und Erholen einlädt. Die Stadt Nassau beherbergt Industrie-, Gewerbe- und Handwerksbetriebe. Zwei kommunale Kindergärten stehen zur Betreuung der Kleinsten zur Verfügung, während die schulische Versorgung in der Grundschule (Freiherr-vom-Stein-Schule) und im Leifheit Campus (Privates Gymnasium) gewährleistet wird. Seit Mitte des vorigen Jahrhunderts sorgen die Heilerziehungs- und Pflegeheime Stiftung Scheuern segensreich für Behinderte.
Ärzte für Allgemeinmedizin, Fachärzte, ein modernes Krankenhaus für Geriatrie und Reha und zwei Apotheken sichern die Versorgung auf dem Gesundheitssektor.
Neben der evangelischen Johanniskirche und der katholischen St. Bonifatiuskirche finden sich in unserer Stadt auch Gemeindezentren anderer Religionsgemeinschaften.
Die gastfreundliche Stadt hält für Freizeit und Erholung ein breites Spektrum an Angeboten bereit, ihre Sehenswürdigkeiten aus Geschichte und Gegenwart, ausgezeichnete Wanderwege in die idyllische Umgebung begeistern immer wieder die Besucher. Das Stein’sche Schloss, in dem 1757 der preußische Staatsmann und Reformer Heinrich Friedrich Carl vom und zum Stein geboren wurde, ist mitten in der Stadt ein besonderer Anziehungspunkt. Verkehrsberuhigte Zonen, Cafés mit ihren gepflegten Terrassen und gemütliche Gaststätten laden zum Flanieren, Verweilen und Genießen ein.
